高精度定位技术

　　高精度定位技术应用场景

　　当你早上要离家开车去公司时，坐进汽车的那一刹那，脑子中想到的是什么?试着回想一下，应该是以下三个因素：我在哪里(家的位置)?我要去哪里(公司的位置)?我怎么去(两者之间的行车路线)?

　　事实上，这三个因素中包含了两项全自动驾驶汽车的核心技术：高精度行车定位技术以及高精度地图技术。其中，对「高精度」的定义是误差范围要达到厘米级，这是实现行车安全的客观要求所决定的——如果误差超过几十厘米，两辆车就可能撞上了。

　　高精度定位技术现状

　　目前在道路上行驶的具有自动驾驶功能的汽车大致可以分为两类：试验车(Demo车)和量产车。

　　就所用的感知技术而言，由于数量较少，试验车即便都配置各类价格昂贵的传感器，总成本也不会高的离谱。例如，谷歌的无人驾驶汽车上配置了激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达以及高精度地图。

　　与之相反，量产车不可能配置售价几万美元的多线激光雷达，原因很简单——车太贵，卖不掉!例如，奥迪具有 L3 自动驾驶功能的 A8 汽车上配置的是法雷奥和 IBEO 联合开发的 SCALA 四线激光雷达，线数虽然只是 64 线的 1/16，成本却是呈指数型下降的。

　　在某种程度上，或许正是由于特斯拉的各款配置 Autopilot 系统的汽车已经在售的缘故，埃隆·马斯克才会屁股决定脑袋地坚持认为：特斯拉不需要配置激光雷达也可实现 L4 自动驾驶技术!

　　就高精度定位技术而言，目前有三类定位方法，通常三种方法会被交叉使用，以相互纠正达到更精准的效果：

　　基于 GPS 和惯性传感器的传感器融合;

　　基于 LiDAR 点云与高精地图的匹配;

　　基于计算机视觉技术的道路特征识别。